実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで爪先位置を変えた姿勢が出来たので、クロール歩行を作った。
１周期を８分割して、遊脚が１、支持脚が７の割合。
支持脚を動かす距離を同じにしておかないと爪先が滑る。
歩かせると、遊脚期にサーボを素早く動かすので、その期間だけサーボ音が変わる。
クロール歩行は脚を床に着いてる期間が長いので安定して歩けた。
他の歩き方も作ろう。