2015年8月4日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。下腹部に紙を貼って外装を確認しようと思ったけど、脚がピッチ軸サーボ周りの枠にぶつかって体育座りが出来ない事に気が付いた。これでは転んだ時の起き上がりが難しくなると思って枠を一部切り取った。股関節ロール軸の原点を調整して体育座りが出来るようになった。でも、可動範囲が広くなると関節の隙間が広くなってしまうので塩梅が難しい。切り取った枠を補完する枠を考えたけど水平断面ではサーボの角で切れてしまうので縦断面の枠にしないといけない。腰関節はピッチ軸とロール軸のサーボの配置を上手くすれば収まりそう。

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