実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前失敗したRCサーボ機体のリベンジ。6Vまで対応のRCサーボだけど充電池6本で8V近くの電圧でも動いた。20個繋ぐと動作中に5V以下まで下がってしまう事がある。16個だと5V以上を保っていた。RCサーボで違うと思うけど、充電池6本で使える事が分かった。とは言っても電池の減りが早くて使い所が難しい。
KONDOサーボの設定を変える為のアダプターを引っ張り出したけどソフトが見つからない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝をリンクを使わないで繋ぐ事を考えたけど積んだままになってるKONDOサーボを使ってみようと思った。
KONDOサーボは9V以上必要なので電池を８本繋いで9.8V出たけど電流が流れて電圧が下がる事を考えたら10本繋いでも良いかもしれない。
KONDOサーボをマイコンに繋いで動かそうとしたけど反応がなかった。説明書を見返すとデフォルトはシリアルモードになってるので変更が必要。そう言えば、モード変更が上手く出来なくて使ってなかった。
さて、これからどうしようか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
充電した電池で電圧を測ってみたけどあまり変わらなかった。サーボを繋がない状態でも測ってみたけど殆ど同じだった。何かおかしいけど動くから良いや。
膝屈伸モーションで動きを確認していると余計に曲がってしまう。関節を手で動かした時にはブレないのにサーボ信号をオンにするとネジが緩んだ時のようにブレてしまう。膝リンク部分の加工精度が足りないとかプラ板が削れて来たのかな？それだと股関節ロール軸周りも同じだな。
しょうがないのでリンクを使わない機体を考えよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電圧を上げるために背中側の電池ボックスを四本の物に替えた。幅が広くなって股関節ロール軸のサーボホーンとぶつかってしまうのでプラ板を挟んで調整した。
膝屈伸モーションを作って動きを確認した。上半身が重いせいか動かしていると後ろに倒れてしまった。調整して連続動作でも倒れなくなった。関節を動かす順番に合わせてポーズを増やせばもう少し滑らかな動きになるんじゃ？
電圧が予想より低くかったので充電してもう一度測ってみる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電源ケーブルと電源スイッチを付けてマイコンに繋げた。
原点調整とホームポジションを設定したけど電圧が足りない。これだと以前と同じように動かない。こういう事も有ろうかと電源ケーブルの途中は半田付けしなかったので背中側の電池ボックスを三本から四本に替えて電圧を測ってみよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の電池ボックスに電池を出し入れするには周りに枠が無い方が良いけど、どうしたら良いか思い付かなかったので電池ボックス付きの腕に戻した。
さっさと動かしたいけど本番サーボに交換してケーブルの整理をしてたら時間がなくなった。
後は電源ケーブルと電源スイッチを付ければ動かせる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首サーボのケーブルを延長して配線経路を整理したけど体からはみ出してしまう。
胸の電池ボックスを前に突き出す形にしてみた。首から胸の枠が無いと変だな。
作業してたら股関節ロール軸のネジが緩んで来た。普通のナットとロックナットを重ねてたのをロックナットだけにしてみた。