実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立った状態で足首ピッチ軸を動かしていくと、ある所で上半身が動いてしまう原因は片方の脚の後ろ側リンクの軸受け部品が浮いていた。
リンク軸受け部品のネジをしめ直したけど膝屈伸モーションは変わらない。
左右の重心移動モーションに進んで以前のモーションを手直しした。
膝を曲げて上半身を傾けない様にしている。
足首ロール軸を動かさないで重心移動をしないモーションも作ってみよう。
fall creators updateをインストールした。
アップデートインストールでもデスクトップのショートカットは消えてしまう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボアームの土台をアルミブラケットに変えたけど膝屈伸モーションは変わらない。
立った状態で足首ピッチ軸を動かしていくと、ある所で上半身が動いてしまう原因は何か？
クランプホーンを手に入れた。
今使っているローハイトホーンより高さがあるのでサーボアームを自作するかフリーホーン側にスペーサを入れないといけない。
今のサーボホーンを置き換えるのには使えない。
アルミブラケットを補充したかったけど行った店には無かった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを少し厚いプラ板で作り直した。
捻れは少なくなったけど膝屈伸モーションは変わらない。
立った状態で足首ピッチ軸を動かしていくと、ある所で上半身が動いてしまう。
膝サーボアームの土台が一部外れ掛かっていたのでアルミブラケットに置き換えよう。
上半身が動いてしまう原因は他にも有ると思うけど今は分からない。
今日は雨だけどロボットの部品を補充するために秋葉原へ行って来る。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを一部補強したので膝屈伸モーションを試したけど変わらない。
一部を補強したくらいでは変わらないか。
太ももフレームに色んな方向から力を加えて弱そうな所を探した。
太ももフレームは捻れに弱いけど後付けで補強しても強くなりそうにないので、少し厚いプラ板で作り直す事にした。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの軸受けとサーボ取り付け穴の間が弱そうなので補強した。
プラ棒で四角と対角を繋いでプラ板で蓋をしたので見た目から想像するより手間が掛かっている。
単純にプラ板を貼るよりは強くなっているハズ。
これで膝屈伸モーションを試して見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を付け直した。胴体より頭が後ろに寄っている様に見えるのは位置の問題じゃなくて頭が小さいから。
頭の位置は膝屈伸モーションに影響なかった。
膝屈伸モーションで膝を曲げる時に腕を前に曲げて、起き上がる時に腕を後ろに曲げると前後のブレが大きくなる。
膝屈伸モーションで膝を曲げる時の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度を確認したら、ほぼ同じ角度だった。
膝屈伸モーションで前後にブレる原因が考えてた物じゃなかったので、これからどうするか悩む。
問題を置いといて別のモーションに進むか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸から上を少し後ろ側にずらしたので膝屈伸モーションを試した。
そのままだと変わりなくて、動いている間に前後のブレが大きくなって最後に倒れる。
背中に電池を仮留めしても同じだった。
膝を曲げる時に腕を後ろに曲げて、起き上がる時に腕を前に曲げると前後のブレが小さくなって、倒れずに動き続ける。
前後にブレる原因は胴体の前後の重量バランスじゃないって事かな？
膝を曲げる時の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度が揃ってなかったかもしれない。
モーションは置いといて、頭を後ろにずらす為に首の所に土台を付けた。