実験用ロボット

前進モーションをデバッグ中。
脚を前に出す時の膝上げを高くしたら、止まる時に後へ倒れる様になった。
倒れる時に、マイコン基板のUSBコネクタが外れたみたいで、PCとの通信が上手く行かなくなった。

実験用ロボット

前進モーションを１歩づつ止めながらデバッグ中。
１歩目が上手く行ったので、２歩目を繋げて見た。
脚を前に出す時に爪先が詰まって機体の向きが変わってしまう。
倒れないだけマシかな。
脚を前に出す時の膝上げ高さを調整してみよう。

実験用ロボット

前進モーションで１歩づつ止めながらデバッグ中。
と言っても、１歩目で難航してる。
１つの姿勢を直すと、次の姿勢と左右対称の姿勢も直さないといけない。
止める前の姿勢にも影響する場合が有る。

実験用ロボット

前進モーションで１歩づつ止めると、止めた時に倒れるので、止める準備の姿勢を作った。
止める準備の姿勢は、遊脚を上げる姿勢から繋げる。

実験用ロボット

前進モーション作りに戻った。
遊脚を接地する時に膝を曲げる姿勢を作った。
直前の遊脚を上げてる姿勢とは繋がる事は確認したけど、次の姿勢と繋がるかは確認してない。
膝伸ばし歩行の動画を見てて、股関節ピッチ軸より前に膝関節が配置されてるのはズルいと思った。
もしかして、欧米人の関節配置は、そういう物なのかな。

実験用ロボット

前進モーションは置いといて、直立姿勢のサーボ角度を確認した。
殆どのサーボは問題無くて、膝サーボの１箇所だけ僅かにズレてた。

実験用ロボット

前進モーションは置いといて、股関節ヨー軸周りを補強した。
股関節ロール軸サーボアームの底部を抑える部品を作った。
効果は確認出来てないけど、手で直立姿勢を調整してて、サーボ角度の調整手順が間違ってた事に気がついた。
股関節ヨー軸と他のロール軸を調整しておこう。