2018年8月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸周りの補強が出来た。
股関節ロール軸を曲げて、機体を持ち上げても脚が戻らなくなった。
機体を左右に動かすモーションを作って見ると、足首を動かすサーボが熱くなってくる。
トルク不足ではないけど気になる。
機体を左右に傾けて脚を持上げるのは以前やったけど、どうやったか忘れた。
ロール軸を動かして片足立ちして、その姿勢でヨー軸を動かすモーションを作りたい。

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