実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボ角度の補間方法を変えて見た。
元は三次曲線補間で、直線補間では変化がなかった。
同期何とか補間にしたら姿勢遷移時間が無視されて早く動く様になって左右の揺れが小さくなった。
補間方法を三次曲線に戻して、姿勢遷移時間を短くして止め姿勢の時間を長くすると同期何とか補間と同等の動きになった。
後は胴体の剛性を高くしないと歩けない。