実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢で脚を前に傾けて上体を垂直にしておいて、膝曲げ姿勢で上体を前に傾けると、立ち上がった時に揺れが小さくなる。
その立ち姿勢を元に左右へ傾けて見たら、ほんの少し足首を動かすだけで倒れそうになる。
足で踏ん張れない感じ。
足裏の接地面積が小さいからなのか、足首サーボのトルク不足なのか、別に原因が有るのか分からない。
60cmの機体は、もっと傾けても倒れなかった。