実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前転モーションでしゃがむ時に傾いてしまうのを直したつもり。
スローモーションで再生して見ると、回転中に手が離れているので肩ピッチ軸を動かして手を着き続ける様にしたい。
腕が短い時の回転成功率よりも今の回転成功率が下がっている原因は何か？
回転の衝撃で電池が外れてしまうので、その後の動きが出来ない。
指定した姿勢で止まらないので、重心の動きを予測して次の姿勢を作らないといけないのが難しい。