実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
重心を見る錘をお尻の方へ移動した。
機体を左右に傾けようとしたけど上手く出来ない。
気分転換に膝屈伸を台の上で動かそうとしたら、膝を曲げた時に右に傾いていたので直した。
傾いているのを直せるのに意図的に傾けられないのは何で？
片付ける時に足裏のピロボール取り付け部品がグラ付いてるのを見つけた。
ネジを締めれば取り敢えずは解決するけど、ピロボール取り付け部品を変えた方が良いかな？
膝屈伸で膝を曲げた時に上体と腕を前に出すと前転が出来るんじゃないかと思った。
そんな簡単に出来る訳ないか？