実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭と首を繋げて、首ブリッジの姿勢を作って見た。
頭は動かせるけど、首は動かせないのでブリッジ姿勢とは言えない。
腰を浮かせようとしてて、腰関節のトルク不足を感じた。
肩ピッチ軸の可動範囲も足りない。
上半身を使って何かすると言うのは考えてなかったのでしょうがない。
股関節ヨー軸が緩んで来たかな？
これだと片足立ちが出来ない。
ヨー軸はアームサポーターを付けてるけど、別が方法でグラつかないように出来ないものか？