実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚機構の改良案を思い付いた。
膝上フレームを受動にして、膝下フレームを２つのサーボで干渉駆動すれば良さそう。
図を描いて各部の大きさを決めた。
膝下フレームの延長部分は少し後方に曲げて特異点に近づけないようにするつもり。
先ずは半数のサーボアームを作り直してる所。