実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの歩く動きで、爪先を上げた反対側の脚を内側に曲げる角度を少し大きくしたら、爪先を上げた脚側に沈む動きが小さくなった。
爪先を上げる時に、爪先を着いてる脚を全部曲げて見たら転んでしまった。
爪先を左右の中央付近に着いて歩けるようにしたい。
その為には、左右のロール軸間隔をもっと狭くしないといけない。
でも、左右のピッチ軸間隔も狭くすると、脚のロール軸方向の動きが出来なくなってしまう。
なので、左右のピッチ軸間隔は狭くし過ぎないようにしないといけない。
と言う考え方で次の機体を作り始めるか、他の動きを作るか、悩む。