実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を変えたので、爪先位置を調整し直した。
思ってたよりズレてる所も有った。
調整した爪先位置を元に歩く動きを直した。
歩く動きで、爪先を内側に曲げるように変えた。
足踏みが出来た角度より小さくしたけど転んでしまった。
爪先を上げたつもりが、爪先が床に着いたままになってた。
爪先を上げる時に、反対側の脚を内側に曲げると、爪先が浮いた。
二脚ロボットなら、爪先を上げる時に左右の重心移動が必要な認識だけど、四脚ロボットでは意識してなかった。
もう少し動きを滑らかにしたい。