実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのお腹に電池ボックスを取り付けた。
膝上と膝下のサーボ角度の組合せで、爪先位置がどうなるか調べてたけど、爪先が後ろになる範囲が抜けてたので、やり直さないといけない。
サーボ角度の組合せは置いといて、足踏み出来る爪先位置を考えた。
重心は胴体の中央だけど、前後脚の膝上サーボの位置は、胴体中央からの距離が違う。
なので、爪先を膝上サーボと膝下サーボの中間辺りに着くようにしないといけない。