実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを歩かせる為に、爪先を後ろにずらした姿勢を作ってたけど、どうしても爪先を後ろにずらせないので、膝下を動かすリンクを短くして、サーボアームの角度を変える事にした。
これで姿勢を作り直して見よう。
爪先位置の確認方法が今一不正確なんだけど、上手い方法はないかな。