実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
脚を前に出してから接地する時に機体が揺れて向きが変わってしまう。
姿勢の遷移時間を長くして、股関節ヨー軸を使う事で、機体の向きが変わら無くなった。
ちょっと前に同じ様な事を試したら、次の姿勢で向きが変わってた様に見えたので別の方法も考えたい。