実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
脚を前に出して接地する時に機体の向きが変わらなくなったので、４歩分の姿勢を繋いで見た。
機体の向きは変わらないけど、２歩目で大きく揺れて前に傾いた後に倒れる。
前傾きが大きい所が有るのかな。
動いていると指定角度より大きく傾いてしまう事が有るので、サーボのストレッチパラメタを変えた方が良いかも知れない。