実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルの穴を合わせて胴体と繋げて見た。胴体は作り直さないといけないけどこんな感じで良いんじゃないか？
ロール軸周りの補強を追加した。太ももの水平断面の板を付けて丸みを持たせながら補強したい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
捻れの対策で太もも前側を補強して見たけど効果がないみたい。リンクの所でサーボホーンをネジ留めしておかないと取れてしまう事がある。リンクの所は組み立て難い。ロール軸の所をもう少し補強出来るんじゃないか？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
捻れの対策でロール軸周りを補強した。太もも後ろ側は板を２枚にしたので強くなった。前側はリンク穴を避けて板を２枚にすれば良さそう。
足首から先を付けるとしてピッチ軸をまったくフリーにして良いのかな？ぜんまいバネで少し抵抗させたいけど適当な部品がない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスを基に膝下の枠を作って膝サーボアームに接着した。この状態だと前側に重心があるので倒れ易い。足首から先が無いので脚が短く見える。なので足首から先を作ろう。捻れの対策が出来てない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボのサーボアームを作った。股関節から膝まで組み立てて動かして見た。歩いて座る動作には問題ない可動範囲だと思う。横から見ると太もも前側が僅かに下腹部より前に出ていて膝に向かっての差が大きい。これを直すには脚の作り直しになるので止めておく。次は電池ボックスを基に膝下の枠を作って膝サーボアームに接着する。足首関節は作らない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ロール軸サーボホーンにピンを立てて枠に穴を開けた。これで太ももが動かせる。膝サーボを接着した。次は膝下の枠を作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの枠が形になった。傾きはないみたい。ロール軸サーボホーンにピンを立てて枠に穴を開けないといけない。捻れの補強が必要。膝サーボも付けないといけない。