実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の内側と外側のリンクを繋ぐ板を補強した。
脚を伸ばして座らせた時にお尻が下がるので板を付けてみたけど効果がなかった。太もも側に板を付ければ良いのかな？
膝リンクの動作確認したいけど電池ボックスの配線をしてしまうと胴体の作業に影響しそうで手を付けられない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝リンクの軸受け部分を薄くするためにまたリンクを作り直した。内側と外側のリンクをプラ板で繋いだ。これで膝リンクは完成。
足首ロール軸リンクを中央に寄せる準備として前後のリンクを繋ぐプラ板を追加した。ここから軸受けに向けてリンクを伸ばす。
股関節ロール軸の軸受けにベアリングを付けようかな？背中側を削ってお腹を膨らませたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝リンクの長さを調整して軸受けをベアリングに替えたら片側だけでもぐらつきが少なくなった。外側のリンクも付ける。
足首ロール軸リンクの前側と後ろ側をプラ板で繋いだ。リンクの軸受け部分を内側に付けたら足首が細く見えると思う。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを取り付けて見た。長さが合ってないので膝の可動範囲が狭くなった。リンクを膝の外側に付けたので平行リンク脚みたいになってしまった。始めは膝中央にリンクの軸受けを付けるつもりだったけどサーボホーンとぶつかりそうになって今の形になった。これだと膝関節の位置にサーボを付けるのと太さが同じだな。
足首ロール軸の前側リンクは出来たけどネジの長さが足りない。片側づつネジ留めしよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを追加で作っている。
足首ロール軸の前側リンクは軸受け部分で段差を吸収する形にしてみようと思う。
フリーホーンにリンクを付けただけだと固定出来ないので２つのリンクをどうにかして繋がないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを取り付けるための部品をサーボ枠に接着した。
足首ロール軸はリンク用軸受けを前後にする事で軸受け部分は安定したけどサーボ側は片側支持なのでブレる。
やっぱりリンクを両方にしないと駄目かな？リンクと軸受けの間の隙間を減らすためにリンクに段差を付けた。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを取り付けるための部品にナット埋めした。
足首ロール軸のリンク用軸受けを前後に付けてネジを貫通すると安定したけどネジが短くてナットが付けられない。余計な板を外してリンク側の軸受けをベアリングに変えようと穴を広げていたら壊れてしまった。しょうがないのでリンクを作り直している所。
前後にリンクを付けて繋げてみようかと思ったけどサーボにぶつからないようにすると足首が太くなる。