実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しいブラケットで足首周りを仮組みした。
カカト側の軸受けの高さは固定部品と偶然に合った。
これで足首ロール軸の間隔は32mm。
足首ロール軸とピッチ軸の距離が近くなった。
足裏を補強してから今の足首と入れ替える。
動歩行を考えていて左右の重心移動を能動的に行わない分、静歩行より単純なモーションなのかな？と思った。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボ用のブラケットの部品を接着した。
接着剤が固まるのを待つ間に足裏の板を切り出した。
サーボの幅に合わせて足裏の大きさを決めたけど自分の足を元にするともう少し小さくしないといけない。
カカト側の軸受けの高さは未定なので部品を作れない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日作って見た板だと間隔が8mm狭くなるので目標に足りない。
板の接着余裕を減らしてサーボホーンの位置を考えると間隔を12mm狭く出来そうだったので穴開けして見た。
板の接着は左右で変えるつもり。
アルミブラケットを加工する方法も考えたけど面倒そうだったので保留。
板をサーボに取り付ける所にL字金具を使う方法だとサーボホーンにぶつかってしまう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを作って見たけど左右の重心移動で上半身が大きく動いてしまう。
モーションのスピードを上げると左右の振れが大きくなって倒れてしまう。
足首ロール軸の間隔が広すぎて重心を左右に移動する時の距離が長くなるのが原因だと思う。
なので足首ロール軸の間隔を狭くするブラケットを作り始めた。
目標の間隔を決めてなかったので自分の足首関節を測って見ると80mmなので３分の１では27mm。
今の間隔は40mmなので10mm狭くしよう。
サーボを横置きにしないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸を動かして歩くモーションを直しているけど上手くいかないので後戻り。
股関節ヨー軸を動かさず前に進まない足踏みモーションを作る。
重心を左右に移動する時に遊脚側の膝を曲げる所は変えない。
膝の曲げかたが左右で違っていた。
膝はある程度高く上げる様にしよう。
モーションで各ポーズのサーボ角度を記入するパラメーターシートを作った。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を下ろす時に脚を前に出すようにした。
両脚が着いたのに左右のバランスが取れなくなった。
暑くて汗だくなのでここまでで終了。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている
接着し直すために分解した所を元に戻した。
モーション作りを始めようとしたらノートPCのキーボードがおかしくなってログイン出来なくなった。
外部キーボードを繋いでログイン出来たけど、これだとロボットのケーブルが繋げられないのでデータを取り出して別PCで作業した。
モーション作りは膝を上げた所から再開。
膝を下ろすと後ろに戻ってしまう。支持脚側の足首ピッチ軸を曲げて前に傾ける姿勢を挟んだ方が良いかな？
反対側に重心を移動するモーションでは脚が前後に開いてる状態なので面倒。