2015年7月1日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節部の歯車を6角形に配置して歯車を2カ所で噛み合うようにしてみたけどバックラッシュは変わらない。タイミングベルトを使ったらどうか?と思って骨格図の上に配置して見たらギリギリ。サーボを前後に配置すれば良いけど、そうすると右サーボで左ロール軸を動かすような事をしないといけない。タイミングベルト歯車をサーボに取り付けるには深い穴を開けないといけないので大変。足首を動かす方は歯車を間に入れるつもりなので穴開けは必要ない。タイミングベルト歯車のシャフトの内径が4ミリなので3ミリにする部品が必要。長さの合うタイミングベルトが無い。という事で、これからどうするか悩んでいる。プーリーでワイヤー駆動する方法を考えるかな?

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