2015年7月6日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首用の部品を加工して形にして見た。膝に繋がるフレームを付けてからシャフトの長さを調整する。スペーサーを挟んだ方が良いな。サーボから直接タイミングベルトで繋ぐとサーボがはみ出すけど間に歯車を挟んでバックラッシュが大きくなるよりは良いかな?今日はそこら辺の作業をする。歩くだけならヨー軸は要らないと思っていたけど、ちょっと体を捻るだけで見た目が変わりそうなのでヨー軸は必要だと思った。

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