実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を二重関節にして正座は出来る様になったけど、トルクを増やせてない。
トルクを増やすにはサーボ軸の延長のどこかで交差しないといけない？
今のサイズでトルクを増やす繋ぎ方はないものか？