実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ側面に付ける板にサーボホーンを通す大きな穴を開けた。
クランプホーンを通すには、もう少し大きくしないといけない。
膝関節の機構を見直すと、あまり減速出来てない。
膝裏側から膝小僧へ伸びる板を短くした方が良いかと思ったけど、減速率が大きくなると膝の可動範囲が狭くなるので、どこまで調整出来る？