実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝にリンクを取り付けて動かして見るとサーボアームがぶつかって90度手前が限界だった。
別の機構を考えて図を描いて見た。
サーボのトルクを合わせる感じじゃないけど、関節軸からの距離よりもサーボからの距離が短くなる所に接点を置く事で、減速しながら見かけトルクを増やせると考えた。
減速で可動範囲が小さくなる分は、サーボを２つにして解消する。
膝の上下フレームとは前後二点で繋がるので、膝曲げした時に安定出来ると思う。