実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝裏側から膝小僧へ固定リンクで繋ぐ方式で膝関節の内側と外側を組み立てて見た。
サーボ駆動軸を片側に揃えると、フリー軸側がグラグラする。
膝関節の内側と外側を繋ぐとグラつくのは減るけど無くならない。
グラつかない様に拘束する機構を追加する？
複雑にして大きくなっても困るし組み立てが難しくなる。