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2019年1月27日日曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
正座から四つん這いになって立ち上がるんじゃなくて、上半身を前に傾けて徐々に立ち上がる動きを作ろうとしてる。
上半身をどれだけ前に傾けるかで膝立ちが出来るかが決まる。
上半身を前に傾けると同時に足首を返している。
膝立ち状態から両膝曲げの姿勢に移行すれば立ち上がるかな?と思ったけど、足裏が床にちゃんと着いてないので前に倒れる。
足裏をちゃんと床に着けるには片足づつ動かすか?
なんとか作法の通りではあるけど、トルク不足にならないかな?
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