実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首を動かす上側サーボを縦に取り付けるフレームを作り始めた。
ふくらはぎ側を細くするつもり。
うつ伏せから立ち上がる動作で、上半身を起こした時は正座みたいに爪先を後ろに向けている。
そこから立ち上がる為に、重心を一旦前に移動して戻す間に爪先を前に向ける。
慣性を予想して姿勢を決めないといけないので難しい。