実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで座り姿勢から胴体を起こす時に脚の角度を変えて動きの変化を見てた。
胴体を高く起こしてしまうと後ろに倒れて、低くすると前に倒れる。
前に倒れる後脚の角度の場合、前脚の高さが低いほど前に進む。
初期姿勢をセットして次の姿勢に切り換えるだけどもだと上手く動くけど、前後に別の姿勢を追加すると動きがおかしくなる。
動きを止めれれば良いんだけど、どれだけ止めれば良いのか分かってない。