実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで高さの違う立ち姿勢を作った。
膝下フレームを床に垂直にすると安定するけど、少し曲げると力無くしゃがみ込んでしまう。
爪先を同じ位置にするには膝下フレームを曲げるしかないので、このままじゃ駄目だ。
膝上サーボアームが長過ぎて力が伝わらないのが原因と思う。
サーボアームを短くしつつ、前後のフレームの交点を上にずらしてみよう。