実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで足踏みして見たら、思ってた以上に電圧降下が有った。
膝下をリンク機構で干渉駆動した時には、電圧モニターで見える範囲では電圧降下が起きてなかった。
脚ロール軸と爪先ロール軸を動かして、機体を左右に揺らした時には電圧降下が起きなかったので、爪先ロール軸サーボを追加した影響は小さいと思う。
膝下をリンク機構で干渉駆動するように変えるのは置いといて、爪先の左右間隔を狭くして足踏みして見た。
間隔を狭くすると不安定になるけど、ある程度の足踏みが出来た。。
作りが良くないのか、脚を内側に曲げた時に、左右の爪先が平行になってない。
そのせいで、脚を上げた時に不安定になってるのかも知れない。
これで、細い所を歩ける様になるかな。