実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのロール軸位置を高くするために、ピッチ軸サーボブロックを上下逆にしてもあまり変わらないな。
なので、最初から考え直して図を描いた。
膝下をリンクで動かすのを止めるのはやり過ぎかな。
機体の傾きを能動的に押さえる為に、爪先ロール軸を付ける。
爪先ロール軸は重心に近くなるはずなので、小さいトルクのサーボを使う。
１脚を動かすと、機体総重量の１割の重さの部品位置が変わる。
四脚動物で脚を動かした時の影響との違いは不明。
脚を動かした時の機体のバランス調整をするのは当たり前だから、あまり気にしてもしょうがない。