2021年9月30日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの補強した部品を取り付けて動かした。
機体の沈み込みが少なくなった。
あちこちのネジが緩んでると沈み込みが大きくなる。
足踏みをして見たら後ろに進んでしまった。
足踏みした時の電圧降下が、膝をシリアルリンクにしてた時と変わらない。
膝をシリアルリンクにしてた時に比べて、機体が大きく重くなってるからしょうがないかな。
機体を仰向けにして、足踏みした時の電圧降下を確認しよう。
電圧降下を小さくするには、機体を小さく軽くしないといけない。
簡単に試せるのは外部電源にして、機体を軽くする方法だな。
外部電源で歩きとかの動きを作ろう。

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