2021年10月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの上部を補強した。
歩行モーションの各姿勢で静止出来る様に調整したけど、歩ける距離が少し長くなっただけ。
膝上フレームの中央部分も補強しよう。
爪先を前後に動かした時の重心から爪先までの距離と角度が変わる事を考慮してなかった。
爪先位置によって脚の長さを変える事で胴体を傾けて、重心から爪先までの距離と角度を調整しないといけない。
具体的にどのくらい脚の長さを変えれば良いか分かってない。
背中を左右に動かせば同じ様な効果が有るけど、機体の変更は後回しにしたい。
爪先を下にして位置を調整する台を用意して見たら、爪先を前後に動かした時にぶつかってしまったので、機体を吊り下げる形の物が必要。

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