実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで狭い所を歩く為の姿勢を作ってる所。
爪先を前と後にする姿勢を高さを変えて作る。
脚を動かす方向によって、膝上と膝下の角度の差分が違う。
前後の脚でも、膝上と膝下の角度の差分が違う。
左右の爪先間隔を狭くした状態だと、上げた脚の反対側の脚を曲げる余地が無いので、上げた脚の後か前の脚で胴体の傾きを調整するしかない。
背中を動かせれば他にも方法が有る。