実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの左右の爪先間隔を段々狭くしていく動きを調整中。
爪先位置を左右に動かす位置を調整するのではなく、四脚を同時に内側に動かして間隔を調整する。
膝軸受けや爪先を動かすリンクの軸受けを留めてるネジの長さを替えて、左右の爪先間隔を狭くした時に、爪先より上の部分がぶつからないようにした。
動かして見ると、脚を上げた時にバランスを崩して転ぶ。
上げた脚とは反対の脚を内側に曲げて調整しないといけない。
１脚づつ上げるのではなく、対角の脚を上げた方がバランスを崩し難いんじゃないかな。