実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの外部電源を組み換えて、電池を１本増やした。
動かした時の下限電圧が高くなった。
爪先の取り付け角度を変えた影響は良く分からない。
機体を横へ平行移動する動きを作ったら、爪先ロール軸サーボがストールした。
ゆっくり動かすと左右の揺れが大きくて、立ち上がる時に大きなトルクが必要になるのでストールするのかな。
動きを速くするとストールしにくくなったけど、爪先ロール軸サーボのトルク不足だな。
爪先ロール軸サーボを換えた方が良いかも知れない。