実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの姿勢と動きの情報を別定義にして構造体を使わなくしたらArduino言語だけで動くプログラムが出来た。
四脚ロボットを動かして見たら、サーボの角度が合ってないけど定義した通りに動けた。
姿勢を直線補間してるのでブルブル震えるのかなと思ったけど、円弧補間にしても殆ど変わらない感じ。
それよりもサーボの角度を個別に調整するプログラムを作らないといけない。