2022年6月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのモーションプログラムがおかしいのでArduinoIDEのシリアルモニターに情報表示してデバッグしてた。
2次元配列の一部をコピーする時に関数へ渡してる部分を止めたらおかしな動きが無くなったみたい。
モーションを終わらせる機能を追加してサーボ角度を指定しないでいると、おかしな動きが再現したので最後のサーボ角度を指定し続ける様にした。
色々試してたら前脚の膝上フレームが折れた。
Eneloopの時には問題なかったけど、Liバッテリーでサーボ本来のトルクが出せる様になって無理な姿勢をすると弱い所が壊れてしまうのかな。

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