実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝下を動かすリンクを付けて、膝屈伸してみた。
ボールジョイントや軸受けの遊びのせいか、下半身の動きに遅れて上半身が前後に揺れる。
これじゃ歩けないな。
リンク機構にした意味がなかった。
膝関節をサーボで直接動かす方式に変えよう。