実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで支持脚を切替える時のサーボ角度の差分と姿勢遷移時間の比率が、他の姿勢遷移より大きくて機体が揺れてる。
支持脚を切替える為の遷移時間を長くしたら揺れが小さくなった。
もう少し滑らかに動かしたい。