実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首にピッチ軸サーボを追加した。
脚の付け根を補強した。
足首の静止トルクが小さいのでオフラインで直立させるのが難しい。
物理的なストッパーを付けたい。