実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの両膝屈伸の前後左右の傾きを調整して揺れを小さくした。
片脚屈伸のロール軸角度と、両膝屈伸のピッチ軸角度を組合せて足踏みの姿勢を調整した。
まだ動かしてない。
サーボ可動軸を関節に使ってるので、サーボ角度の差分を左右脚で合わせると同じ動きになる。
リンク機構だとサーボ角度の差分を合わせても左右脚の動きが同じにならない事が多い。