実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
行き詰まったので考え直した。膝の幅を基準にすると高さ40cmくらいが妥当だけど胴体の長さを変えなければ30cmを少し越えるくらいに収まりそう。前後の太さを収めるには股関節ロール軸を離れた所からリンクで動かすしかない。股関節ピッチ軸を片持ちにしてどうなるか試してみる。腰ロール軸は保留。