実験用ロボット

サーボ角度を何処まで細かく制御出来るか検討して見た。
角度からPWMパルス幅を計算する式で角度を10倍にして最後に10で割って見たら0.1度で0.7usecの差分になったので0.2単位の角度指定が限界だな。
斜対歩の脚の動きを再現しようとしたけどフレーム数が増え過ぎて手計算は諦めた。
とは言え角度の直線補間では正しい動きにならない。
IKで計算する方法を考えよう。