実験用ロボット

姿勢遷移のフレーム数を指定して角度の直線補間をするコマンドのデバッグ中。
補間処理の分岐箇所を通過したらカウントする処理を追加してテストを実行して問題無かった。
サーボの最高スピードを越え無い様に目的角度やフレーム数を変えてしまうと動きから原因を特定出来なくなるので止めた。
RS30xだと7.4V駆動の20msecで9度動かすのが限界。
5V駆動だと5度くらいにしておこう。