実験用ロボット

四脚ロボットの歩行を検討中。
爪先を床に着けて前後と中央の位置を決めて、床から浮かせて前後と中央の位置も決めた。
歩行時には爪先を床に着けた前後と床から浮かせた中央で足りる。
用意した６箇所の位置を使った方がらしい動きになる。
脚毎に爪先の位置を示す名前を着けて歩行時の脚の関係を計画。
計画した爪先の名前を数字に置換えてモーションを作った。
何とか前へ進んだけど後脚を動かした時に歩幅が狭くなって後ずさりしたので調整が必要。
爪先の名前を数字に変換する処理を追加したいけど面倒だな。