実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを揃えて後ろ側にも曲がるようにした。
軸受けとしてブッシュを埋める準備中。
膝のサーボアームを長い物にすれば膝下を変えなくて良さそう。
平行リンクで軸の中心は何処と考えるのかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクのつもりだったけどリンクの取り付け位置の都合で平行にならない。
リンクを試作して動きを確認しながら形を変えて行ったら前への可動が出来るようになった。
後ろへの可動は後ろ側のリンクを曲線にしないとだめな事が分かった。
膝の動きを考えると膝サーボの取り付け方も変えないといけなくて、そうすると膝下が伸びるので膝上も伸ばす事になる。身長を変えたくないので胴体を短くしないといけない。どこまでやるかな？

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸とピッチ軸の改良を考えている。
今まで軸を直交させる組み方だけだったので軸がずれた組み方もやってみた。
単純に繋いで行くとピッチ軸の位置が40mmも下がってしまう。
ロール軸サーボの側面ブラケットの穴にリンクを留めるネジを立てたら平行リンクが組み易いんじゃないかと思った。
過去何度も失敗している平行リンクなのでもう少し考えてみる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸と腰ロール軸の取り付け方を改良して下半身を組み立てた。
腰から上を繋ぐ時間が無かったけど載せて見た感じは問題ない。
腰ロール軸のストッパが付けられないな。
股関節ロール軸とピッチ軸の付け方も改良したいな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首周りを変えたので原点調整した。
足首ロール軸とピッチ軸の他に股関節ロール軸も調整した。
調整が終わる前に電池切れ。
充電している間に股関節ヨー軸と腰ロール軸の取り付け方を改良する部品を作り始めた。
腰ロール軸の2572が震えるので4034に変えたいけど予備が無いので後からでも取り替えられるような取り付け方法にしよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏を補強して組んで見たらちょっとキツくて足裏が歪んだ。
ブラケットの補強で盛った所が一部邪魔になって削っていたので時間が掛かった。
足首の可動範囲は問題ない。
後はモーションを確認する。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ブラケットの角をプラリペアで補強した。
足裏は二重にして間にプラ棒を挟んで補強しようとしている。捻れないようにプラ棒を斜めに付けるつもり。
足裏のカカト側を細くした。