ロボ娘のアーキテクチャ

ロボ娘のアーキテクチャというマンガを手に入れた。気になる題名だったけど中身は可もなく不可もなく。
二足歩行ロボットに使う予定の部品の重量を量って見た。1400グラムもあったので、これに外装やフレームの重量を加えて２キロ以内という目標の実現は無理かな？

二足歩行ロボットの断面図

休みだけど、何故か足が痛むのでいつも通りに目が覚めた。
二足歩行ロボットの断面図を描いてみた。腰を回転させるつもりなのに丸く出来ない。
足首が無くても歩けるんじゃなイカ？と思って、膝下義足を思い出したけど歩く事以外は難しそう。

二足歩行ロボットの足首

二足歩行ロボットの足首を小さく出来ないかなと考えていたけど甲高になってしまったので、変えないことにした。胴体を詰めて身長52センチになった。頭の空間を除くと元になったKHR-3HVとほぼ同じ高さなので動かすのに無理は無いと思う。次はフレームをどうするか考える。

二足歩行ロボットの低身長化

二足歩行ロボットのサーボの組み方を色々試して低身長化を考えている。いっそのこと3頭身ぐらいにしてしまおうかとも思うけど、そうすると歩かせるのが難しく成りそうなので、思い留まっている。

テルマエロマエ３巻目

テルマエロマエ３巻目。ますます面白くなって来た。映画化の主人公が阿部寛というのは納得。
二足歩行ロボットの股関節はサーボを斜めにすればお尻を小さく出来るけど動きが変に成りそうなので斜めにするのは止めよう。それより首の回転軸を減らして胴体を短く幅も狭くした方が良い。

サーボを並べて見た

二足歩行ロボットの設計図通りにサーボを並べて見た。ジョイントの厚さを5ミリ小さく見積もっていた事に気が付いた。現物に合わせて設計図を修正したら身長60センチになった。頭が大きくなってサーボがはみ出すけど後ろ髪で隠せそう。お尻が大きくなった分はサーボの組み方をもう一度考え直さないといけない。
等身大木粉粘土ボディのお尻を少し修正。
等身大ふわっと軽いねんどボディはひび割れしてるけど修正してない。

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ワットモニタを手に入れたのでA52Nの消費電力を測定した。待機電力は0.4、ディスプレイOFFでアイドル時は15、ワンセグ視聴時は27だった。思っていたより多かったので、Ideapad U350の消費電力も測定してみた。待機電力は同じ、ディスプレイOFFでアイドル時は10、ディスプレイONでアイドル時は12、ワンセグ視聴時は19となった。Ideapadは他の使い途を考えたので、現状維持とする。
二足歩行ロボットの設計図と言うかサーボの配置図は完成。マイコンとバッテリーを何処に配置するかはまだ決めてない。